Added ECHO cmd and fixed some timing issues

docs/ARCHITECTURE.md

@@ -205,7 +205,7 @@ sequenceDiagram
 ```
 
 **Beispiel-Implementierung:** `main/cmd/cmd_accel_deadzone.c`  
-**Weitere Bridge-Handler:** `cmd_accel_stream.c`, `cmd_tap_notify.c`, `cmd_led_ring.c`, `cmd_espnow_find_me.c`, `cmd_restart.c`, `cmd_espnow_unicast_test.c`, `cmd/cmd_ota.c` (OTA + `ota_espnow.c`).
+**Weitere Bridge-Handler:** `cmd_accel_stream.c`, `cmd_tap_notify.c`, `cmd_led_ring.c`, `cmd_espnow_find_me.c`, `cmd_restart.c`, `cmd_espnow_unicast_test.c`, `cmd_espnow_echo_ping.c`, `cmd/cmd_ota.c` (OTA + `ota_espnow.c`).
 
 **Nur Master / nur Cache (kein Slave-Roundtrip):** `cmd_client_info.c`, `cmd_battery.c`, `cmd_cache_status.c`, `cmd_version.c`.
 

docs/DOCUMENTATION.md

@@ -181,6 +181,8 @@ UART_CMD_REQ(&uart_msg, alox_UartMessage_accel_deadzone_request_tag, accel_deadz
 | `ESPNOW_FIND_ME` | M→S | `find_me` | LED-Locate |
 | `ESPNOW_RESTART` | M→S | `restart` | Reboot Slave |
 | `ESPNOW_UNICAST_TEST` | M→S | `unicast_test` | Link-Test |
+| `ESPNOW_ECHO_PING` | M→S | `echo_ping` | Latenztest (Host-Timestamp + `master_time_us`) |
+| `ESPNOW_ECHO_PONG` | S→M | `echo_pong` | Echo unverändert zurück zum Master |
 | `ESPNOW_OTA_*` | M↔S | `ota_*` | Firmware-Verteilung |
 
 ### 6.3 Zeitkonstanten (`esp_now_comm.c`)
@@ -193,6 +195,7 @@ UART_CMD_REQ(&uart_msg, alox_UartMessage_accel_deadzone_request_tag, accel_deadz
 | Master-Verlust (Slave) | 5 s ohne Discover |
 | Accel-Stream | 16 ms |
 | Batterie-Report | 30 s (+ einmal 150 ms nach Join) |
+| Echo-Ping Timeout (Master) | 500 ms (`ESPNOW_ECHO_PING_TIMEOUT_MS`) |
 
 ### 6.4 `EspNowSlavePresence`
 
@@ -229,6 +232,7 @@ Nur auf dem **Master** registriert (`powerpod.c`). IDs aus `MessageType` in `uar
 | 26 | BATTERY_STATUS | `cmd_battery.c` | Cache LiPo Master + Slaves |
 | 27 | TAP_NOTIFY | `cmd_tap_notify.c` | Tap-Weiterleitung konfigurieren |
 | 29 | CACHE_STATUS | `cmd_cache_status.c` | Accel + Tap Cache (ein Round-Trip) |
+| 30 | ESPNOW_ECHO_PING | `cmd_espnow_echo_ping.c` | Timestamp-Echo über ESP-NOW (Latenztest) |
 
 ### 7.1 VERSION (3)
 
@@ -287,6 +291,31 @@ Nur auf dem **Master** registriert (`powerpod.c`). IDs aus `MessageType` in `uar
 
 Minimaler Master→Slave-Ping; Slave loggt `UNICAST TEST OK`.
 
+### 7.11 ESPNOW_ECHO_PING (30)
+
+Round-Trip-Latenztest zu einem **Slave** (`client_id` > 0, muss in der Registry sein).
+
+**Ablauf:**
+
+1. Host (goTool) setzt `timestamp_us` (Unix-µs) und sendet `EspNowEchoPingRequest` per UART.
+2. Master (`cmd_espnow_echo_ping.c`) löst MAC aus Registry auf, ruft `esp_now_comm_echo_ping()` auf.
+3. Master sendet `ESPNOW_ECHO_PING` mit `host_timestamp_us` und `master_time_us` (`esp_timer_get_time()` kurz vor Send).
+4. Slave (`handle_echo_ping`) antwortet mit `ESPNOW_ECHO_PONG` (Felder unverändert).
+5. Master empfängt Pong, berechnet `esp_rtt_us = esp_timer_get_time() - master_time_us`, antwortet per UART.
+
+**Request:** `client_id`, `timestamp_us` (vom Host gesetzt).
+
+**Response:** `success`, `client_id`, `timestamp_us` (echoed), `esp_rtt_us` (nur bei Erfolg).
+
+| Feld | Quelle | Bedeutung |
+|------|--------|-----------|
+| `timestamp_us` | Host → Slave → Host | Korrelations-ID; muss mit Request übereinstimmen |
+| `esp_rtt_us` | Master | Rohe µs-Differenz von `esp_timer_get_time()` (Ping-Send → Pong-Empfang im `recv_cb`) |
+
+**Implementierung:** `main/cmd/cmd_espnow_echo_ping.c`, `esp_now_comm_echo_ping()` in `esp_now_master.c`, Slave `handle_echo_ping` in `esp_now_slave.c`.
+
+**Host-seitig (goTool):** `rtt_ms` = volle UART-Kette (Send bis Response-Empfang); unabhängig von `esp_rtt_us`.
+
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 ## 8. OTA
@@ -427,6 +456,7 @@ Includes in generierten `.pb.c` müssen `"uart_messages.pb.h"` heißen (nicht `m
 | `cmd_espnow_find_me.c` | FIND_ME |
 | `cmd_restart.c` | RESTART |
 | `cmd_espnow_unicast_test.c` | ESPNOW_UNICAST_TEST |
+| `cmd_espnow_echo_ping.c` | ESPNOW_ECHO_PING |
 | `cmd_ota.c` | OTA_* |
 | `cmd_ota_slave_progress.c` | OTA_SLAVE_PROGRESS |